在使用机器人时，需要注意控制柜蓄电池的状态，以避免设备故障或报错。本文将介绍库卡机器人 KR C4/KR C5 控制柜（点击查看详情）蓄电池状态确认、更换方式及使用注意事项。

在使用库卡机器人时，需要注意控制柜蓄电池的状态，以避免报错或设备故障，问题严重时会出现如下报警提示：

一、电池状态确认
当电池出现问题时，示教器顶部会有提示。

我们可以通过输入命令“$ACCU_STATE”来确认电池的详细状态。


蓄电池各状态提示及含义：

#CHARGE_OK：蓄电池测试结果良好。
#CHARGE_OK_LOW：蓄电池测试结果良好，但蓄电池经过许可***长时间的充电之后却没有充满电。
#CHARGE_UNKNOWN：蓄电池正充电，但充电电流尚未足够下降。蓄电池测试尚未进行。
#CHARGE_TEST_NOK：蓄电池测试结果不好。
#CHARGE_NOK：无法进行蓄电池测试。蓄电池经过许可***长时间的充电之后仍然没有充满电。
#CHARGE_OFF：没有充电电流。蓄电池不存在或者已损坏。
-还可通过检查日志目录进行详细诊断
-日志目录位于：

C:\KRC\Roboter\Log\AccuTest\PMServiceAccuTest.csv

为了排除亏电或误报的情况，请将蓄电池充电12小时后再确认故障是否消除，如故障仍未消除请联系库卡售后咨询。


二、电池更换

注意，更换电池时需关闭控制柜电源，并做好静电防护。

更换电池后可以再次通过命令“$ACCU_STATE”来确认电池状态。


三、库卡机器人蓄电池使用注意事项

蓄电池会因彻底放电而损坏

为防止蓄电池耗尽放电，从而损坏电池。不开机或者仓储状态的控制柜应该拔下蓄电池的插头（关机状态下控制柜也会持续消耗蓄电池的供电）或定期开机充电。 另外，即使是非使用状态的电池也必须根据储存温度定期充电。
如果储存温度为+20℃或更低，每9个月给电池充电一次
如果储存温度在+20℃至+30℃之间，每6个月对电池充电一次。
如果储存温度在+30℃到+40℃之间，每3个月给电池充电一次。

如需更换蓄电池，请使用库卡***配件