三、EtherCat通讯配置（DeviceNet通讯时忽略此步骤）

 

电脑连接库卡机器人控制柜，打开机器人工程，并激活控制器（注意：配置前将机器人工程备份好）。

1、激活后控制系统后面会显示“激活的控制”，点击“总线结构”前面的＋，会显示系统当前存在的总线；

2、EtherCat通讯配置：

选择“总线结构”，右键选择添加，弹出DTM选择对话框，选择KUKA ExtensionBus(SYS-X44);

成功添加后，KUKA ExtensionBus(SYs-X44)将出现在总线结构下。

添加EK1100模块:右键单击KUKA ExtensionBus(Sys-X44)，选择Add，弹出DTM选择对话框。选择EK1100 EtherCatCoupler (2AE-Bus) (EK1100 EtherCatCoupler (2AE-Bus)很多，选择第1个)。；

添加通用EtherCat通讯模块：点击总线结构下的KUKA ExtensionBus,选中下面的EtherCat，右键点击，选择添加；

在DTM选择对话框中选择LAN9252-EVB-SPI；

双击项目结构中的lan9252-EVB-SPI，查看EtherCat模块添加是否成功。

在右侧打开LAN9252-EVB-SPI设置界面。分别单击General、Dsitributedclocks、处理数据对象和模块。如果每个选项都能打开，则表示EtherCat通信模块已经成功添加，设备规范文件没有丢失。(只需打开接口，不修改接口中的任何选项)

3、EtherCat模块信号链接：

输入信号与数字输入端链接：右侧现场总线点击LAN9252-EVB-SPI，左侧点击数字输入端，下面的界面会显示相应的信号，如下图：

在链接之前，应该在[1]中选择左侧的输入信号。在右边，从输入开关1开始，按住SHIFT键，选择所有输入0到输入12。在[1]中右键点击，点击连续链接，弹出提示信息，如下图所示。

输出信号与数字输出端链接：链接方法同上；

 

四 弧焊软件配置

 

添加弧焊软件包：弧焊软件包添加的顺序是有要求的，必须先添加ArcTecBasic,再添加Universal welder；

添加ArcTecBasic：选择控制系统，右键点击，选择添加，选择ArcTecBasic，弹出提示信息，点击确认；

添加通用型弧焊软件包Universal welder：选择控制系统，右键点击，选择添加，选择Universal welder,点击确认;导入成功后，双击Universal welder,右侧会弹出ArcTech编辑器界面

编辑焊接软件：点击下拉箭头，出现编辑界面，如下：

按照下图所示，将数值更改,注意：1、焊接模式不能用中文，只能使用英文字母，因此焊接模式皆使用汉语拼音；2、位模型处的数值一定要按图修改;

恒压模式参数如下图：

点击支点，修改参数：

点击分配，修改参数：

注意：焊材中只勾选第1个，后面两个不勾选，默认为勾选状态，取消勾选时会有提示信息，全部选择第1个选项，提示信息如下图，在修改脉冲以及低飞溅模式的参数时，也会有同样的提示信息，按此点击选择即可；

点击右侧绿色+号，添加脉冲模式；

脉冲模式参数如下图：

点击支点，修改参数：

点击分配，修改参数：

添加低飞溅模式，参数如下：

点击支点，修改参数：

点击分配，修改参数：

点击I/O定义，修改参数；

修改输入端参数，按照下图勾选参数，并修改：

修改输出端参数：

实时信号输出终端为机器人准备信号。如果没有配置此位信号(DeviceNet通信协议焊机输入终端的第二位)，焊机将报告E84错误。这个位配置得好，初始值设置为TRUE。

修改信号参数：

点击数据组，修改参数：

进入数据组后，需要分别修改恒压、脉冲以及低飞溅参数；

恒压模式需要修改引燃参数、焊接参数以及终端焊口参数，参数如下：

脉冲参数如下：

低飞溅参数如下：

至此，Universal welder弧焊软件包配置完成。

KUKA弧焊项目配置全部完成，将项目编译后即可导入机器人控制器。

在项目导入过程中，机器人教练会提示权限不足，将操作权限改为设备调试器。