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一、配置通讯前软件准备
打开WorkViual软件
添加DTM样本，点击工具，选择DTM样本管理，弹出下面对话框：
点击查找安装的DTM，左侧会弹出已存在的样本，样本如下图：
点击>>,然后点击OK
点击工具，选择备选软件包管理；
点击安装，根据文件存储路径选择ArcTechBasic，点击打开，软件将自动安装。安装完成后将出现以下界面;
添加设备说明文件：
点击文件，选择
选择导入设备说明文件：
点击搜索，选择文件存放路径：
将文件类型改为ESI，否则不显示设备说明文件：
选择beckhoffekxxx - 0080。XML，单击open，然后添加Beckhoff El6xxx。和lan9252-SPIXMl-103.XML(使用DeviceNet通信时添加文件)，以及lan9252-SPIXMl-103.XML(使用EtherCat通信时添加文件)。此时，所有的准备工作都准备好了(注意:Lan9252-spixml-103)。XML是octave EtherCat设备描述文件，由octave, BeckhoffEKxxxx 0080提供。XML和Beckhoff El6xxx。XML是octave设备描述文件，需要从octave***网站下载)。
二 DeviceNet通讯配置（Ethercat通讯时忽略此步骤）
电脑连接机器人控制柜，打开机器人工程，并激活控制器（注意：配置前将机器人工程备份好）。
1、控制系统激活后，显示“已激活控制”。点击“总线结构”前面的+，系统中当前存在的总线就会显示出来；
2、DeviceNet通讯配置：
选择“总线结构”，右键点击添加，弹出DTM选择对话框，选择图书卡机器人ExtensionBus(SYs-X44)。;
添加成功后在总线结构下会出现KUKA ExtensionBus(SYS-X44)
添加EK1100模块：右键KUKA ExtensionBus(SYS-X44)，选择添加，弹出DTM选择对话框，选择EK1100 EtherCatCoupler (2A E-Bus)(同时存在很多个EK1100 EtherCat Coupler (2AE-Bus)，选择第1个）；
添加DEVICENET通讯模块：选择EK1100 EtherCatCoupler (2A E-Bus)，右键选择添加，在DTM选择对话框中选择EL6752 DeviceNetMaster(同时存在很多个EL6752 DeviceNet Master，选择第1个即可）
以上模块全部添加成功后在项目结构中可以全部显示出来
添加通用Devicenet设备：点击EL6752 DeviceNetMaster前的＋，选择DeviceNet IO,右键选择添加，在DTM选择对话框中选择***的选项，点击OK；
更改DeviceNet通讯波特率以及通讯地址：双击EL6752 DeviceNetMaster,右侧会出现设置界面，如下：
点击Gateway settings，将Mac Id更改为0，Baud rate更改为500K
点击Slave settings,将MacId更改为5（注意：添加成功后界面中的Is Active下面有√），更改完成后点击Apply,然后点击OK；
更改DeviceNet设备的输入输出信号：双击EL6752 DeviceNetMaster下的Generic DeviceNet Device,右侧的对话框中选择Connecttionconfiguration,勾选Polled下面的Produced以及Consumed,将对应的选项更改为13和12，如下图所示，更改完成后点击Apply，然后点击OK；
以上的模块以及参数更改完成后，在单元配置的右侧的输入输出总线会出现相应的内容；
3、DeviceNet模块信号链接：
输入信号与数字输入端链接：右侧现场总线点击Generic DeviceNetDevice，左侧点击数字输入端，下面的界面会显示相应的信号，如下图：
在[257]在链接之前,选择左边的输入信号,从右边输入0开始,然后按住SHIFT选择所有输入0到12日,右击在[257],连续点击链接时,会出现一个提示符,如下图所示,选择选项来完成输入信号的链接；
链接成功状态如下：
输出信号与数字输出端链接：链接方法同上；
