KUKA机器人通过外部自动运行接口可用上级控制器（例如用一个PLC）来控制机器人，上级控制器与机器人之间需要通过相关信号来进行交互。

一、输入端（从机器人控制器角度）

① PGNO_TYPE - 程序号类型

此变量确定了以何种格式来读取上级控制系统传送的程序编号。 图片② PGNO_LENGTH - 程序号长度

此变量确定了上级控制系统传送的程序编号的位宽。值域：1 … 16。

若 PGNO_TYPE 的值为 2，则只允许位宽为 4、8、12 和 16。

③ PGNO_PARITY - 程序号的奇偶位

上级控制系统传递奇偶位的输入端。
④ PGNO_VALID - 程序号有效

上级控制系统传送读取程序号指令的输入端。

⑤ $EXT_START - 外部启动

设定了该输入端后，输入/输出接口激活时将启动或继续一个程序（一般为 CELL.SRC）。

⑥ $MOVE_ENABLE - 允许运行

该输入端用于由上级控制器对机器人驱动器进行检查。
⑦ $CONF_MESS - 确认信息提示

通过给该输入端赋值，当故障原因排除后，上级控制器将自己确认故障信息。

⑧ $DRIVES_ON - 驱动装置接通

如果在此输入端上施加了持续至少 20 毫秒的高脉冲，则上级控制系统会接通机器人驱动装置。

⑨ $DRIVES_OFF - 驱动装置关闭

如果在此输入端上施加了持续至少 20 毫秒的低脉冲，则上级控制系统会关断机器人驱动装置。

二、输出端（从机器人控制器角度）

① $ALARM_STOP - 紧急停止

该输出端将在出现以下紧急停止情形时复位：

1）按下了示教器上的紧急停止按键。（内部紧急关断）

2）外部紧急停止。

② $USER_SAF - 操作人员防护装置 / 防护门

该输出端在打开护栏询问开关 （运行方式 AUT）或放开确认开关 （运行方式 T1 或 T2）时复位。

③ $PERI_RDY - 驱动装置处于待机状态

通过设定此输出端机器人控制系统通知上级控制系统机器人驱动装置已接通。

④ $STOPMESS - 停止信息

该输出端由机器人控制系统来设定，以向上级控制器显示出现了一条要求停住机器人的信息提示。（例如：紧急停止按键、运行开通或操作人员防护装置）

⑤ $I_O_ACTCONF - 外部自动运行激活

选择了外部自动运行这一运行方式并且输入端 $I_O_ACT 为 TRUE（一般始终设为 $IN[1025]）后，输出端为 TRUE。

⑥ $PRO_ACT - 程序激活 / 正在运行

当一个机器人层面上的过程激活时，始终给该输出端赋值。在处理一个程序或中断时，过程为激 活状态。程序结束时的程序处理只有在所有脉冲输出端和触发器均处理完毕之后才视为未激活。

⑦ PGNO_REQ - 程序号问询

在该输出端信号变化时，要求上级控制器传送一个程序号。

⑧ APPL_RUN - 应用程序在运行中

机器人控制系统通过设置此输出端来通知上级控制系统机器人正在处理有关程序。

⑨ $IN_HOME - 机器人位于起始位置 (HOME)

该输出端通知上级控制器机器人正位于其起始位置 (HOME)。

⑩ $ON_PATH - 机器人位于轨迹上

只要机器人位于编程设定的轨迹上，此输出端即被赋值。在进行了 BCO运行后输出端 ON_PATH 即被赋值。输出端保持激活，直到机器人离开了轨迹、程序复位或选择了语句。