在之前推送的「KUKA 微校」系列课程中，我们跟大家介绍了零点校正的原理及实操方法，并收到了不错的反馈效果。不少 KU 粉摇旗呐喊让小 KU 多出一些“干货”。

 
  今天继续线上小课堂，开启新的章节，那就是“线性单元的配置”。

为了实操性更强些，我们就以“使用 KUKA KL-100 配置运动系统”作为示例来讲解。

KUKA KL-100线性滑轨

KUKA 线性滑轨 KL 100 是一个安装在地面、天花板或墙壁上的独立单轴线性滑轨。在搬运、装卸、塑料加工、检测或检验等领域应用非常广泛。

KL 100 作为机器人的附加轴运行，适用于 KR AGILUS 系列的所有机器人。由此，控制就由相应的机器人控制器负责执行。

配置目标

今天我们的目的是将 KR AGILUS 系列中的 KR 6 R700 sixx 机器人安装在 KUKA 的 KL-100 导轨上，配置 ROBROOT 运动系统后，可以使直线导轨和机器人实现同步控制。

怎么做？看这里！

步骤开始的分界线

使用WorkVisual配置线性单元，So easy↓↓↓

Step 1 点击文件→目录管理

   

Step 2 选择KukaExternalKinematics230V 点击单个箭头，添加到现有目录

Step 3 右点击项目结构→添加

Step 4 选择KukaExternalKinematics230V → KL100 → Add

Step 5 KL100就添加进入项目结构

Step 6 将转换关系如右图填入KL100的参数里。

Step 7 再把项目下载到机器人控制柜。
 

好的，就这样全部完成！

顺便做下课程预告，下节课，我们将继续这个话题，解析“线性单元的Offset校准”，敬请期待~！