一 焊丝检测和余量统计的实现方法

弧焊机器人工作站常用的有桶装焊丝和盘装焊丝，要实现焊丝检测或者焊丝余量不足报警功能通常需要额外增加焊丝检测传感器。

优点：更换焊丝后无需人工置位相关信号，无需设置和维护。

缺点：成本增加。

通过软件来实现，将焊丝的重量转换成长度，通过焊接时的送丝速度和焊接时间来计算用丝量，从而在焊丝余量不足时实现预警

优点：无需额外增加硬件，无成本。

缺点：①每盘焊丝的重量、长度存在差异，因此可能会导致焊丝余量测量不准确；②更换焊丝后需要人工置位信号。

二 使用软件统计焊丝余量的方法

1 以标准1.2mm碳钢盘装焊丝为例

每米重量 7.85g/cm3 x 3.1415x(1.2/2x10)2 x 100=8.87g,

每盘焊丝按19.8kg，长度为：19.8x1000/8.87=2232m

例如，可以在焊丝余量剩余10%时，输出提示信息，通过PLC还可以输出报警画面和报警指示。

 2 KUKA机器人程序

①按照如下目录“R1→System→$config”，在$config文件中声明初始化相关变量

②焊丝余量统计程序示例如下：

；“MainCurrent”是焊机反馈给机器人的主电流信号（焊接时为1，未焊接时为0），起弧时“计时器1”开始计时，熄弧时“计时器1”停止计时，通过“焊接时间”和“送丝速度”来计算当前焊缝的焊丝用量。（注意：计时器的单位是ms，要转换成分钟；0.000763是根据焊机配置文档中的数据计算出来的，每个焊机厂家都会有差异）

IF  MainCurrent==1 THEN

$TIMER_STOP[1]=FALSE

ENDIF

IF  MainCurrent==0 THEN

$TIMER_STOP[1]=TRUE

WireUsedAct=$TIMER[1]*WireSpeed*0.000763/60000

ENDIF

；计算焊丝总用量

WireUsedTal=WireUsedTal+WireUsedAct

；将计时器、当前焊缝用丝量初始化

IF  MainCurrent==0 THEN

$TIMER[1]=0

WireUsedAct=0

ENDIF

；焊丝用量超过2000米时输出“余量不足”提示信息，此处的信息提示可以通过信息编程来实现

IF  WireUsedTal >2000 THEN

WireUsed( )

ENDIF

；更换焊丝后通过外部按钮初始化总焊接用丝量

IF  WireINI ==1 THEN

WireUsedTal=0

ENDIF